RCLCPP实现话题¶
创建节点¶
我们将创建一个控制节点和一个被控节点。
控制节点创建一个话题发布者，发布控制命令（command）话题，接口类型为字符串（string），控制接点通过发布者发布控制命令（前进、后退、左转、右转、停止）。
被控节点创建一个订阅者，订阅控制命令，收到控制命令后根据命令内容打印。
依次输入下面的命令，创建chapt3_ws工作空间、example_topic_rclcpp功能包和topic_publisher_01.cpp
mkdir -p chapt3/chapt3_ws/src
cd chapt3/chapt3_ws/src
ros2 pkg create example_topic_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
touch example_topic_rclcpp/src/topic_publisher_01.cpp
--build-type ament_cmake：指定功能包的构建类型为 ament_cmake，这是 ROS 2 中用于 C++ 项目的主流构建系统（基于 CMake）。
--dependencies rclcpp：指定功能包的依赖项为 rclcpp（ROS 2 的 C++ 客户端库，用于编写 C++ 节点）。
完成后目录结构
.
└── src
└── example_topic_rclcpp
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── example_topic_rclcpp
├── package.xml
└── src
└── topic_publisher_01.cpp
5 directories, 3 files
接着采用面向对象方式写一个最简单的节点(topic_publisher_01.cpp)。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
class TopicPublisher01 : public rclcpp::Node
{
public:
// 构造函数,有一个参数为节点名称
TopicPublisher01(std::string name) : Node(name)
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s节点已经启动.", name.c_str());
}
private:
// 声明节点
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
/*创建对应节点的共享指针对象*/
auto node = std::make_shared<TopicPublisher01>("topic_publisher_01");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
修改CMakeLists.txt
add_executable(topic_publisher_01 src/topic_publisher_01.cpp)
ament_target_dependencies(topic_publisher_01 rclcpp)
install(TARGETS
topic_publisher_01
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
add_executable：指定将 src/topic_publisher_01.cpp 编译为名为 topic_publisher_01 的可执行文件。
ament_target_dependencies：将可执行文件与 rclcpp 库链接（必须与 find_package 声明的依赖对应）。
install(TARGETS ...)：将编译好的可执行文件安装到 ROS 2 约定的路径（lib/${PROJECT_NAME}），确保 ros2 run 命令能找到该节点。
接着可以编译测试下，注意运行colcon的目录。
cd chapt3/chapt3_ws/
colcon build --packages-select example_topic_rclcpp
source install/setup.bash
ros2 run example_topic_rclcpp topic_publisher_01
--packages-select example_topic_rclcpp：指定只编译 example_topic_rclcpp 这一个功能包（而不是编译工作空间中所有功能包）。
source install/setup.bash:加载工作空间的环境变量配置文件。
编译后生成的可执行文件、功能包路径等信息会写入 install/setup.bash，执行 source 后，系统才能找到这些资源（比如让 ros2 run 命令识别到你编译的节点）。
注意：每次新开终端或重新编译后，都需要执行该命令才能生效（或配置终端自动加载）。
